Monografia
DESENVOLVIMENTO DE MÉTODO DE ODOMETRIA VISUAL PARA INSPEÇÕES POR IMERSÃO
Ensaios não destrutivos (END) por ultrassom (US) são comumente empregados para monitorar as condições estruturais de partes vitais da infraestrutura da indústria de óleo e gás. Tubulações submarinas são especialmente suscetíveis à corrosão interna e externa, uma vez que estão submetidas a ambientes de difícil operação e corrosivos. Durante uma inspeção, é comum
mover o transdutor para aumentar a probabilidade de detectar uma falha ou descontinuidade na tubulação. Esse tipo de rotina é chamado de varredura e requer informação do deslocamento feito para permitir a coleta correta de dados e a reconstrução de um modelo espacial do corpo de prova. Essa função geralmente é desempenhada pelo odômetro, um dispositivo capaz
de estimar deslocamento baseado em algum tipo de medição. O tipo mais comum são os odômetros mecânicos, porém soluções comercialmente disponíveis para ensaios de submersão com deslocamentos 2D são muito grandes e complexas. Nesse trabalho, é proposto um odômetro visual—uma nova categoria de odômetro para END que, baseado em processamento
de imagem, estima deslocamento 2D e 3D durante uma inspeção. A solução proposta faz uso de uma câmera monocular apontada para o corpo de prova sob inspeção, encapsulada em um compartimento à prova d’água. Um Raspberry Pi 4 foi usado para processar as imagens e comunicar os dados com o sistema de aquisição por US. Experimentos foram feitos para testar a solução proposta em trajetórias definidas e trajetórias arbitrárias aleatórias. Através de trajetórias controladas, o odômetro, operando de maneira independente, obteve erros acumulados entre 0,05 % e 2,80 % da distância percorrida. A trajetória arbitrária simulou condições semelhantes às encontradas durante uma inspeção de campo, onde o emprego de aquisição por
US é usado em paralelo. Os experimentos mostraram que a solução proposta é capaz de fazer parte de um aparato mais complexo de inspeção. Em vias gerais, os experimentos reforçaram a ideia de que a solução proposta pode ser parte de um sistema de odometria confiável. Se as sugestões propostas forem implementadas, o sistema de odometria visual tem grande potencial de uso em inspeções de tubulações submarinas.
odometria visual estimação de deslocamento câmera monocular ensaios não destrutivos tempo real
ELÉTRICA
Inglês
2025
UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANA
PR
CURITIBA
| AUTOR(ES) DO TRABALHO: |
NOME: THIAGO
PRENOME: ESTRELA
SOBRENOME: KALID
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| ORIENTADOR(ES) DO TRABALHO: |
NOME: THIAGO
PRENOME: ALBERTO
SOBRENOME: RIGO PASSARIN
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